Sensor Fusion · IMU

Filtro Complementario
para estabilización de cámara

El cubo rojo sigue los datos crudos del giroscopio (con sesgo → deriva angular acumulada). El cubo verde aplica fusión sensorial: integra el giro y lo corrige lentamente con la brújula. Mueve los sliders y observa cómo el rojo "gira solo".

Orientación comparada (yaw / guiñada)

Crudo Filtrado

Sensores simulados

Giroscopio 0.0 °/s

Velocidad angular. Rápido y suave, pero arrastra un bias constante que produce deriva al integrarse.

Brújula / Magnetómetro 0°

Referencia absoluta. Estable y sin deriva, pero lenta y con ruido. Marca "hacia dónde apunta de verdad".

Filtro

Coeficiente α 0.98

Confianza en el giroscopio. Más alto = más suave pero corrige la deriva más despacio.

θ = α·(θ + giro·dt) + (1−α)·brújula

Ángulo crudo

0°

deriva +0.0°

Ángulo filtrado

0°

error 0.0°

El giroscopio simulado incluye un bias = 0.45°/s y ruido gaussiano para reproducir el drift real de una IMU MEMS. La brújula añade ruido pero no deriva. Pulsa Recentrar para forzar ambos ángulos a 0° instantáneamente (calibración de zero-offset).